九州酷游(ku游)机械手控制系统——伺服电机的PI参数怎么进行调试？第一时间先记着这一段口诀：

参数整定找最佳，从小到大顺序查；

先是比例后积分，最后再把微分加；

曲线震荡很频繁，比例度盘要放大；

曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳；

曲线偏离回复慢，积分时间往下降；

曲线波动周期长，积分时间再加长；

曲线震荡频率快，先把微分降下来；

动差大来波动慢，微分时间应加长；

理想曲线两个波，前高后低四比一；

一看二调多分析，调节质量不会低。

调试方法一：PID调节规则

1. 清除参，增P，使输出最短时间内达到期望值。

2. 系统震荡，P值调节大了，应较减小P值，直到振荡消失；调节完P后，你的系统的实际值也许会稍大于或小于你的期望值(可看作稳态误差) ，不用担心，下面的步骤会修复这点。

3. 缓慢的增加I值直到你的误差消失为止。如果你的输出让系统开始振荡了，可试着缓慢减小I值。

4. 如果你感到你的系统对误差的反应滞后了，你应该缓慢增加D值。 如果你的系统开始出现高频振荡了，这意味你有一个过大的D值放大了噪声导致的，这时你该适当的减小D值。如果你的系统有较大的噪声，最好保持D值为0值。(忽略)

5. 最后注意你的Limits值。

调试方法二：二分法

调试方法三：临界比例法

临界比例带法又称边界稳定法，其要点是将调节器设置成纯比例作用，将系统投入自动运行并将比例带由大到小改变，直到系统产生等幅振荡为止。这时控制系统处于边界稳定状态，记下此状态下的比例带值，即临界比例带KP以及振荡周期KT，然后根据经验公式计算出调节器的各个参数。可以看出临界比例带法无需知道对象的动态特性，直接在闭环系统中进行参数整定。

调试方法四：衰减法

衰减曲线法是在总结临界比例带法基础上开展起来的，它是利用比例作用下产生的4:1衰减振荡（Ψ=0.75）过程时的调节器比例带∂，及过程衰减周期Ts，据经验公式计算出调节器的各个参数。

衰减曲线法的具体步骤是：

（1）置调节器的积分时间Ti→∞，微分时间Td→0，比例带∂为一稍大的值；将系统投入闭环运行。

（2）在系统处于稳定状态后作阶跃扰动试验，观察控制过程。如果过渡过程衰减率大于0.75，应逐步减小比例带值，并再次试验，直到过渡过程曲线出现4:1的衰减过程。记录下4:1的衰减振荡过程曲线，如图所示的曲线上求取Ψ=0.75时的振荡周期Ts结合此过程下的调节器比例带∂s，按表计算出调节器的各个参数。

（3）按计算结构设置好调节器的各个参数，作阶跃扰动试验，观察调节过程，适当修改调节器参数，到满意为止。

衰减曲线法PID参数整定经验公式

衰减曲线法PID参数整定经验公式

高压伺服调试方法

正弦响应：去使能后，将Pn10伺服模式设置为3，Pn61=100为转矩指令频率，使能。调节Pn65，Pn66，同时将Pn82写入1，观察波形，要求反馈不能超调，要求反馈不能滞后指令太多。指令幅值±800，反馈幅值不能小于±600。

阶跃响应：去使能后，将Pn10伺服模式设置为4，Pn61=100为转矩指令频率，使能。利用正弦响应得到的Pn65，Pn66，进行阶跃响应，观察波形，要求反馈不能超调，要求反馈不能滞后指令太多。指令幅值±1800，反馈幅值不能小于±1600。

低压伺服调试方法

将Pn282写入16384可以更改电流环比例增益Pn18，电流环积分时间常数Pn19。速度环比例增益Pn21，速度环积分时间常数Pn22。

前馈补偿调整：

调整速度前馈增益Pn28，值为0-100%

调节方法：二分法。

陷波滤波调整：

将Pn03写入1，Pn72--陷波滤波频率，Pn73--陷波滤波频宽，

调节方法：二分法调整

先设置Pn73，给个200

开始二分法调整Pn72

直至控制电机不振荡。